Die Rotbeinige Baumwanze erreicht eine Körperlänge zwischen 12 und 15 Millimeter. Sie ist im Herbst dunkelbraun, im Sommer heller, meist bronzefarben gefärbt. Die Seitenränder des Halsschildes  sind stark nach oben geschwungen und laufen in fast rechteckig gewinkelte und jeweils mit einem spitzen Zahn versehene Lappen aus. Das Schildchen  ist an der Spitze leuchtend orange gefärbt. Die Beine und das erste Segment der Fühler sind meist rotbraun. Der dünne Rüssel  ist sehr lang und erreicht den Hinterrand des 2. Hinterleibssegmentes. Die Larven sind dunkel, werden aber vor allem am Hinterleib mit zunehmendem Alter heller.

Die Tiere ernähren sich sowohl pflanzlich als auch von tierischer Nahrung. Die Tiere saugen an Knospen, jungen Triebe und reifenden Früchten. Es werden auch Eier, Larven und Puppen von Insekten erbeutet oder tote Gliederfüßer ausgesaugt.

Die Weibchen legen nach der Paarung die Eier auf einer Blattoberseite ab. Pentatoma rufipes überwintert im Gegensatz zu anderen Baumwanzen als Junglarve im 2. Larvenstadium unter Rinde, in Borkenspalten oder in Moos, und nicht als vollentwickeltes Tier. Die weitere Entwicklung zur Imago findet auf Laubbäumen statt.